基于并行蚁群算法的设施温室机器人
多点路径规划的研究

来源：江苏农业科学杂志2019年第第17期北京时间：

作者：王红君; 付勇; 岳有军; 赵辉

单位：1.天津市复杂控制理论与应用重点实验室/天津理工大学电气电子工程学院，天津 300384； 2.天津农学院，天津 300384

摘要：在设施温室中，为了实现机器人在面对多个工作点时，能够找到一个最优顺序使得完成全部工作所走过的路程最短，受蚁群算法解决旅行商问题(TSP)的启发，提出一种并行的蚁群算法来解决设施温室农业机器人多点路径规划问题。首先，该算法借助于蚂蚁数量自调整的蚁群算法计算出所有点与点之间的最短安全距离，形成一个特殊的距离矩阵；然后借助于蚁群算法根据特殊的距离矩阵来寻找最优顺序；再按照最优顺序依次实现路径规划。仿真结果表明，该方法克服了目前蚁群算法在解决TSP上存在的近似计算及未考虑安全性问题，提高了计算精度，可以快速找到最优顺序进行路径规划，使机器人得到最短、最安全的路径。

关键词：温室机器人;多工作点;安全性;高精度;自调整

基金资助：天津市科技计划项目(编号：15ZXZNGX00290)；天津市农业科技成果转化与推广项目(编号：201203060)；天津市农业科技成果转化与推广项目(编号：201303080)；