植保无人机喷药姿态自适应平衡控制研究

来源：江苏农业科学杂志2019年第第14期北京时间：

作者：张红欣; 陈磊; 朱超

单位：1.昌吉学院物理系，新疆昌吉 831100； 2.新疆大学化学化工学院，新疆乌鲁木齐 830047

摘要：无人机作为现代化农业植物保护的有力助手，在进行药物喷洒过程中具有适用性好、喷洒效率高的特点。而植保无人机在进行农药喷洒时，极容易受到外界因素的影响而改变飞行姿态。为保证飞行器的姿态能实现自适应平衡，研究飞行器时在变动力学模型的基础上，研究了一种径向基函数(radial basis function，简称RBF)-比例-积分-微分(proportion-integral-differential，简称PID)控制方法，该控制方法将神经网络、模糊控制、PID控制技术进行有效耦合，使得飞行器在进行植物保护时能快速针对姿态做出实时有效的调整，确保在药物喷洒时保持稳定性和鲁棒性。

关键词：植保无人机;农药喷洒;姿态自适应;RBF-PID;鲁棒性

基金资助：新疆维吾尔自治区特色品牌专业建设项目(编号：40045003)；新疆维吾尔自治区高校科研计划青年教师科研启动基金(编号：XJEDU2016S084)。