农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制

来源：江苏农业科学杂志2019年第第10期北京时间：

作者：贺坤; 尹建军; 杜金财; 余承超

单位：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏镇江 212013

摘要：针对一般农用机器人环境适应能力差，且在转向过程中轮胎磨损问题，基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系，设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控制试验结果表明，AGV运行过程中流畅平稳，左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°，后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031，有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制，同时拥有较强的环境适应性。AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性，可为轮式AGV应用提供参考。

关键词：轮式AGV;纯滚动转向;差速驱动;模块化设计;协同控制

基金资助：国家自然科学基金(编号：51475212)。