植保无人机变量喷洒系统研究

来源：江苏农业科学杂志2019年第第10期北京时间：

作者：王朔

单位：杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院，浙江杭州 310018

摘要：近年来，无人机在植保领域的应用越来越广泛，农业植保无人机无论是在便利性还是在喷洒效果方面都具有更显著的优势。目前无人机喷洒系统主要采用分档式调节流量的喷洒技术，这种技术在一段飞行速度区间使用同一档位进行喷洒作业，喷洒均匀性有待提升。通过设计变量喷洒系统的主控电路、隔离电路等完成了变量喷洒平台的硬件搭建工作。针对飞行速度对喷洒均匀性的影响提出了一种提高植保无人机喷洒均匀性的PID流量控制算法，通过调节占空比实现了变量喷洒系统的软件功能。在无人机飞行速度从1 m/s增加到5 m/s的过程中，设计了分档式算法和PID流量控制算法的变量喷洒对照试验，通过水敏纸的雾滴图像信息来分析喷洒作业的效果。结果表明，在飞行速度从1 m/s增加到5 m/s的过程中，经过流量PID调节的植保无人机喷洒覆盖率整体波动范围较小(范围在209%~24.4%之间)，相比之下分档式植保无人机的覆盖率波动范围略大(范围在20.1%~29.8%)；同时验证了变量喷洒系统软硬件的可行性，该变量喷洒系统实现了喷洒流量随飞行速度自动调整的功能，提升了喷洒的整体均匀性，能够满足小面积作业的基本要求。

关键词：植保无人机;变量喷洒系统;流量控制算法;PWM脉宽调制;覆盖率;喷洒效果;流量高精度控制