基于模糊PID两轮拖拉机控制系统抗干扰分析

来源：江苏农业科学杂志2020年第第12期北京时间：

作者：张轩; 李志伟; 郑德聪; 徐苗

单位：1.山西农业大学工学院，山西晋中 030801； 2.山西农业大学信息科学与工程学院，山西晋中 030801

摘要：利用陀螺力矩效应建立了两轮自平衡拖拉机动力学模型，针对拖拉机机体控制系统，提出了一种基于模糊自适应理论的侧倾角控制器/旋进角控制器PID控制算法。在Matlab/Simulink环境下，分别搭建了拖拉机侧倾角控制系统、陀螺旋进角控制系统仿真模型，并加入随机干扰进行仿真研究。仿真结果表明，应用在两轮自平衡拖拉机控制系统的模糊自适应PID控制系统在加外干扰后消除响应振荡现象、加快响应速度、提高响应精度方面明显优于传统PID控制系统。

关键词：两轮自平衡拖拉机;力矩陀螺;BLDCM;模糊自适应PID;Simulink仿真