基于行为的农田巡查机器人自主行走控制方法

来源：江苏农业科学杂志2020年第第1期北京时间：

作者：吴厚波;孟志军;刘卉;陈竞平

单位：1.首都师范大学信息工程学院，北京 100048； 2.北京农业智能装备工程技术研究中心，北京 100097

摘要：随着现代农业技术的发展，农业机械逐步向智能化、精准化方向发展，小型农田作业机器人体积小、能耗低具有较好的潜在应用价值。构建基于Seekur机器人平台、集成双天线GPS(全球定位系统)接收机和激光传感器的农田机器人系统。针对田间巡查作业进行行为解析，研究不同行为间的关系，建立基本行为库并进行程序设计。采用改进的双参数P控制方法实现机器人路径追踪控制；根据激光传感器数据探测障碍物，采用模糊控制方法实现避障；通过试验验证了上述控制方法的可行性。

关键词：农田机器人;行为控制;GPS;路径追踪;模糊控制