拖拉机液压与电动2种自动驾驶方式

来源：江苏农业科学杂志2021年第第17期北京时间：

作者：高帅;钟兴;高菊玲;丁帅

单位：1.江苏农林职业技术学院机电工程学院，江苏句容 212400； 2.江苏省现代农业装备工程中心，江苏句容 212400

摘要：对拖拉机自动驾驶的基本组成及路径跟踪原理进行分析，建立了拖拉机的运动学模型。在东方红954拖拉机上加装液压转向和电动方向盘自动驾驶系统，对2种转向方式的控制系统性能、直线度性能和入线数据进行田间试验研究。现场试验表明，电动方向盘自动驾驶方式的动态性能指标高于液压转向自动驾驶方式，稳态误差略低于液压转向自动驾驶方式，入线米数多数情况下少于液压转向自动驾驶方式，直线度的标准差比液压转向自动驾驶方式低0.55 cm。可见在相同情况下，电动方向盘自动驾驶方式路径跟踪效果和稳定性方面略优于液压转向自动驾驶方式。

关键词：液压;电动;自动驾驶;路径跟踪;直线度