基于双目视觉的机器人定位与导航算法

来源：江苏农业科学杂志2022年第第6期北京时间：

作者：余晓兰; 万云; 陈靖照

单位：1.重庆城市职业学院，重庆 402160；2.郑州大学，河南郑州 450000

摘要：自动化运输机械在丘陵山区的应用可以节省大量农业生产所需劳动力，多种因素的影响使得精确引导路径比较困难，很大程度上制约了自动化运输机械的推广使用。对基于双目视觉的机器人定位与导航算法进行研究，建立丘陵山区道路图像处理模型，强化对阴影的识别与信息的融合，有效将道路和周边环境区分开来。考虑到道路图像形状特征不明显且灰度值差异小的特点，提取道路区域中心点为统计量，经过平滑处理作为立体匹配的几何基元。利用极面约束和单应矩阵进行匹配和三维重建，最终获得丘陵山区田间运输道路自主导航路径。将提出的算法应用于自主机器人运输载体中进行复杂道路和起伏道路试验，结果表明，道路实际中线和自动轨迹平均偏差为0.031、0.069 m，这对道路识别和三维导航的研究具有一定的参考价值。

关键词：图像处理;运输机器人;双目视觉;定位与导航;道路;自动行驶