基于局部势场A^*算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划

来源：江苏农业科学杂志2022年第第2期北京时间：

作者：刘顺; 闫荣兰; 台浩娇; 姜春阳; 许立成; 王克凯

单位：1.河北洁源安评环保咨询有限公司，河北石家庄 050000； 2.河北工程大学，河北邯郸 056038

摘要：针对未知农业生产环境中，现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上，提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A*算法进行路径规划，在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较，验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明，相对于传统路径规划方法，混合路径规划方法通行代价降低63.89％，在保持最大偏移不变的情况下，搜索时间节省27.01％。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径，有很好的壁障和路径规划能力，具有一定的应用价值。

关键词：移动机器人;*算法'局部势场A*算法;动态窗口法;混合路径规划方法;视觉传感器