采摘机器人目标识别与采摘点定位技术研究进展

来源：江苏农业科学杂志2026年第第4期北京时间：

作者：蒙超;闫建伟;石国照 ;张少侠

单位：贵州大学机械工程学院，贵州贵阳 5500252

摘要：采摘机器人视觉系统的目标识别与采摘点定位技术是影响农业采摘机器人采摘效率和质量的关键技术。近年来，采摘机器人视觉系统在目标识别与采摘点定位技术方面取得了显著进步。本综述对采摘机器人视觉系统的目标识别与采摘点定位技术的最新研究成果进行系统性的分析与总结。首先，对采摘机器人视觉系统的目标识别算法进行全面比较，包括传统的基于特征的识别算法、基于深度学习的目标检测算法以及目标分割算法，分析各算法的优缺点及其适用场景；其次，对采摘机器人视觉系统的采摘点定位方法进行分析，包括采摘点二维定位方法、采摘点三维定位方法、基于三维点云的采摘点定位方法，深入分析各种定位方法的优缺点及其适用条件；最后，指出当前采摘机器人视觉系统目标识别与采摘点定位技术方面所面临的一些挑战，并展望未来的发展趋势，以期为采摘机器人目标识别与采摘点定位技术的进一步研究和发展提供参考。

关键词：采摘机器人;视觉系统;目标识别;机器视觉;采摘点定位;深度学习