基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法

来源：计算力学学报杂志2019年第4期北京时间：

作者：邹俞,晁建刚,林万洪

单位：中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室, 北京 100094,西安卫星测控中心, 西安 710043,中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室, 北京 100094,中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室, 北京 100094

摘要：为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题，研究了满足软指点接触模型的力封闭条件。基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件，通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件，并获取最稳定抓持的标准；提出需求压力和可提供压力的概念，建立了稳定静力抓持模型，实验实现了抓持力的生成。本文方法为虚拟手交互中的力觉生成提供了一种新方法。

关键词：抓持,力封闭,软指点接触模型,摩擦锥,内力平衡,