全弹性平面运动机器人的高精度运动控制和振动抑制算法研究

来源：计算力学学报杂志2021年第2期北京时间：

作者：付晓东,陈力

单位：福州大学 机械工程及自动化学院, 福州 350108,福州大学 机械工程及自动化学院, 福州 350108

摘要：为实现对基座、关节和臂均存在弹性的空间机器人运动高精度控制及多重振动抑制，建立了基座、关节和臂全弹性空间机器人动力学模型，并采用运动有限维PD重复学习控制及振动同步抑制方案进行研究。首先，利用线性弹簧、扭转弹簧和欧拉-伯努力梁理论，假设模态法和动量守恒定律，采用拉格朗日方程建立了弹性基座、柔性关节和柔性臂空间机器人动力学模型，之后，选取反映柔性臂振动的前两阶模态及基座和关节刚性运动变量为慢变子变量，选取基座和关节弹性振动变量为快变子变量，根据奇异摄动理论将系统降维分解成慢、快变子系统。最后设计了慢变子系统的运动有限维PD重复学习控制及快变子系统的线性最优双重减振控制构成的总控制器。数值仿真结果验证了算法的有效性。

关键词：弹性基座,柔性关节,柔性臂,空间机器人,PD重复学习,

基金资助：国家自然科学基金（11372073；11072061）；福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台（2014H21010011）资助项目.