空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制

来源：计算力学学报杂志2021年第1期北京时间：

作者：邱小璐,蔡志勤,刘忠振,彭海军,吴志刚

单位：大连理工大学 工程力学系, 大连 116024,大连理工大学 工程力学系, 大连 116024,大连理工大学 工程力学系, 大连 116024,大连理工大学 工程力学系, 大连 116024,大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室, 大连 116024,大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室, 大连 116024

摘要：针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题，提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器，并通过自适应RBF （Radial Basis Function）神经网络在线调整控制器的切换项增益，使控制器在模型参数摄动和外部干扰下依旧具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论，证明了该控制器可以保证整个系统的渐进稳定性。仿真结果验证了本文算法的有效性。

关键词：空间连续型机器人,容错控制,自适应神经网络,终端滑模,

基金资助：国家自然科学基金重点项目（91748203）资助项目.