基于代理模型的柔性机械臂区间不确定性分析

来源：计算力学学报杂志2024年第6期北京时间：

作者：黄文建,刘放,李晨晖,杨明发,吴宝宁

单位：西南交通大学 机械工程学院, 成都 610031,西南交通大学 机械工程学院, 成都 610031,西南交通大学 机械工程学院, 成都 610031,西南交通大学 机械工程学院, 成都 610031,西南交通大学 机械工程学院, 成都 610031

摘要：针对柔性机械臂系统中不确定参数引起的动态响应不确定性问题,给出了一种基于局部均值分解(LMD)和Chebyshev代理模型(CM)的区间不确定性分析方法。基于LMD方法将柔性机械臂的非线性响应分解为若干分量,并解析出表征信号的瞬时幅值、瞬时相位和趋势项,通过对分解后的信号构建Chebyshev代理模型进而得到柔性机械臂的完整代理模型。提出的柔性机械臂不确定性分析方法能够改善传统CM方法在长时程分析中区间边界失效的现象,以算例说明了本文方法应用于柔性机械臂系统不确定性分析的有效性和准确性。

关键词：柔性机械臂,区间分析,不确定参数,代理模型,Chebyshev多项式,