风场干扰下的带臂四旋翼无人机控制
来源：计算机应用与软件杂志2026年第1期北京时间：
作者：鲁海洋，周祖鹏,
摘要：针对装备机械臂的四旋翼无人机在高空作业受到风场影响引起的状态不稳定的问题，将自适应积分反步法应用于带臂无人机的控制上。根据牛顿-欧拉迭代法建立风场干扰下的机械臂与无人机的耦合动力学模型。采用自适应积分反步法设计位置、姿态和机械臂的控制回路，抵消风场对无人机的影响，提高无人机在风场环境下的稳定性和鲁棒性。在MATLAB/Simulink仿真实验中验证该算法的有效性，与传统的反步控制算法比较，自适应积分反步控制算法的控制效果更好。
关键词：牛顿-欧拉迭代法, 机械臂, 自适应积分反步法, 风场
