机电一体化四旋翼无人机系统设计
来源：计算机应用与软件杂志2025年第12期北京时间：
作者：李红燕, 和 阳, 李笑瑜, 赵吉庆
摘要：针对传统四旋翼无人机功率密度低，姿态响应速度慢，易受负载大电流干扰等问题，设计一款机电一体化四旋翼无人机。采用STM32主控芯片、Mahony互补滤波算法和双闭环串级PID控制设计提高了无人机姿态精确解算与控制时效性；无人机电源模块具有充电、显示与检测功能，电源分区、滤波和故障保护等设计将大功率驱动与主控芯片供电分离，提高了系统可靠性；多传感器设计实现无人机姿态采集。硬件调试结果显示，设计的无人机动态响应性能好，具有实用价值。
关键词：机电一体化, 四旋翼无人机, STM32, 互补滤波
