基于激光雷达-IMU双层耦合的移动机器人位姿估计

来源：计算机应用与软件杂志2025年第12期北京时间：

作者：何 丽, 陈耀华, 齐继超

摘要：激光雷达与惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）融合是移动机器人多传感器融合SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）研究热点之一。针对当前不同耦合方式的优缺点，提出一种双层耦合的激光雷达-IMU融合SLAM方法，利用因子图实现后端紧耦合，同时，通过扩展卡尔曼滤波对激光里程计和IMU预测结果进行松耦合。该方法既改善紧耦合可拓展差和鲁棒性低的问题，也提高松耦合位姿估计的精准度。在KITTI数据集上的实验结果表明，该算法有效提高移动机器人自身定位的精度和鲁棒性。

关键词：移动机器人, 同步定位与地图构建(SLAM), 双层耦合, 多传感器融合