无光动态环境下的AGV定位导航系统

来源：计算机应用与软件杂志2025年第10期北京时间：

作者：崔云轩, 刘桂华, 明吉花, 龚云鑫

摘要：针对无光动态环境下的AGV(Automated Guidance Vehicle)无法有效规避三维障碍物的问题,提出多传感器信息融合的AGV定位导航技术。通过点云距离筛选机制融合三维点云与二维激光数据,并基于图优化算法实现多传感器融合的定位及二维栅格地图构建;在A*算法中引入自适应障碍物权重,并优化路径拐点;在DWA(Dynamic Window Approach)中添加深度相机观测的距离函数,实现AGV的动态路径规划。实验结果表明,该系统的定位精度为3.34cm,且能够有效规避二维激光雷达无法观测的障碍物,使得路径规划时间缩短了37.4%,提高了AGV的运行效率。

关键词：无光环境, 深度相机, 二维激光雷达, 多传感器融合, 三维避障, 路径规划