复杂地形约束下的多目标路径规划 A算法研究

来源：计算机应用与软件杂志2025年第8期北京时间：

作者：刘健, 沈芸亦, 邱锦, 罗亚松

摘要：为更好解决复杂环境的路径规划问题，研究在高程信息、地形坡度、地表类型等多约束条件影响下的特种无人车多目标A*算法。将已知环境信息分类建成不同信息层栅格地图，叠加后形成2.5维融合栅格地图；根据不同约束条件建立路径多目标优化函数，并根据优化目标改进A*算法的代价函数；采用熵值法对改进A*算法得到的多条路径进行综合评价，筛选多目标优化效果最佳的路径；仿真结果表明在模拟的复杂环境下，改进的A*算法规划的路径在长度、平稳性、无人车行驶时间、隐蔽性等方面都能够达到优化效果，验证了在复杂地形约束下，该改进算法对无人车路径多目标优化的可行性和有效性。

关键词：无人车, 路径规划, 多目标优化, A算法, 2.5 维栅格地图