水下机械臂双边遥操作力反馈-位置反馈混合控制研究
来源：计算机应用与软件杂志2025年第8期北京时间：
作者：刘妮, 张永林, 吴梦宇
摘要：针对水下遥操作系统中存在机械臂关节摩擦及水下洋流干扰的问题，研究在力反馈与位置反馈混合控制的结构下，优化主从机械臂的双边控制算法。利用具有误差补偿的灰色预测模糊 PID 控制对力反馈误差进行调节，实现主端机械臂对从端交互力的跟踪；利用模糊自适应滑模控制系统对切换增益进行调节，估计外部干扰上界，并设计鲁棒项抑制估计误差，实现从端机械臂对主端位置的跟踪。利用李雅普诺夫稳定性理论证明了优化后系统的稳定性和收敛性。在MATLAB/Simulink 平台上搭建对比仿真实验，验证了优化算法的有效性。
关键词：水下机械臂, 遥操作, 力-位置混合控制, 灰色预测模糊系统
