基于自适应滑模干扰观测器四旋翼无人机姿态控制研究
来源：计算机应用与软件杂志2025年第8期北京时间：
作者：姜琛, 李涛
摘要：在四旋翼无人机执行任务过程中，对姿态的稳定性、跟踪的精度要求极高。然而，风扰以及其他外部干扰会严重降低其系统的性能。为了快速估计干扰，提出一种自适应滑模干扰观测器ASMDO的方法，设计了基于干扰补偿的非奇异终端滑模控制器NTSMC实现对四旋翼无人机精确、快速地轨迹跟踪。证明了在干扰导数界未知的情况下ASMDO的估计误差以及轨迹跟踪误差均可以在有限时间内稳定。最后通过软件在环仿真SITL和硬件在环仿真HITL, 验证了所提算法的有效性。
关键词：四旋翼无人机, 自适应滑模干扰观测器, 非奇异终端滑模控制器, 有限时间
