基于多特征融合的6D姿态估计
来源：计算机应用与软件杂志2025年第6期北京时间：
作者：徐铭泽, 史旭华
摘要：针对物体在杂乱环境下难以从单个RGBD图像直接回归对象6D姿态的问题，提出一种关键点双向融合姿态估计方法。该文对RGB图像选取关键点并提取颜色密集特征，对云数据选取关键点并提取几何密集特征，在两种特征提取的编码阶段将选取的关键点特征进行双向融合，利用两种数据源的互补信息来获得更好的特征表示。实验结果表明，所提方法相较于目前方法准确率有明显提升，且具有较强的鲁棒性。
关键词：姿态估计, 深度学习, 特征融合, 像素级融合, 注意力机制
