面向机器人指令序列的程序合成优化方法

来源：计算机应用与软件杂志2025年第6期北京时间：

作者：陈展鹏, 沈立炜

摘要：在机器人程序合成中，指令序列可作为程序进行搜索。基于马尔可夫转移矩阵的程序合成方法具有样本易于获取、泛化能力好等优点。但受到搜索效率影响，只能合成简单的序列，限制了程序合成的能力。提出三个优化方法，包括冗余优化、贪心优化和状态压缩搜索来降低搜索空间，提升程序合成的能力。冗余优化通过检查候选程序的子序列并删除冗余指令来优化候选程序。贪心优化则分析了程序中的移动指令，通过优先搜索向目标位置移动的指令来优化搜索方向。状态压缩将相同的搜索状态进行合并，解决了局部重复搜索的问题。基于这三个方法的实验结果证明了这三种方法能减少搜索次数，提升程序合成的能力。

关键词：机器人, 程序合成, 搜索优化, 贪心策略, 状态压缩