基于改进SHOP的无人机自主搜索任务规划
来源：计算机应用与软件杂志2025年第4期北京时间：
作者：赵发, 蔡秀利, 余晓晗, 张所娟
摘要：针对无人机自主搜索任务规划中经常存在的环境动态变化和场景不可预知难题，改进经典的简单层次顺序规划方法（Simple Hierarchical Ordered Planner, SHOP），并在此基础上提出多次规划多次执行的迭代式任务规划模型，为不完全信息下的任务规划问题提供了一套可行的解决方案。构建仿真实验环境，以无人机自主搜索任务为例验证了迭代式任务规划模型的可行性和实用性，并对比SHOP规划方法，说明了迭代式规划方法的优势。
关键词：任务规划, SHOP, 不完全信息, 无人机自主搜索
