基于改进ORB特征的视觉里程计算法
来源：计算机应用与软件杂志2025年第3期北京时间：
作者：邓宇翔, 陈丽, 吴泽州, 张凯波
摘要：针对视觉里程计算法中特征点提取速度慢和存在冗余的问题，提出一种基于改进ORB特征的视觉里程计算法。设计基于2R准则的特征区域提取策略，减少特征点提取范围，加快算法速率。使用基于对角8点法的FAST算法得到更多的角点，改善FAST角点分布，并采用基于深度的四叉树算法对特征点进行均匀化。进行特征匹配以求解相机位姿。实验结果表明，基于改进ORB特征的视觉里程计算法在相机位姿估计时有更好的精确性和实时性。
关键词：2R准则, 特征区域, 深度四叉树, 视觉里程计
