自适应NLOS信号抑制联合卡尔曼滤波的UWB定位算法

来源：计算机应用与软件杂志2025年第2期北京时间：

作者：曾纪钧, 温柏坚, 张小陆

摘要：由于非视距(Non-Line of Sight,NLOS)信号的存在，基于卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)的超宽带室内定位方法会出现定位精度下降的问题，提出一种自适应NLOS信号抑制联合KF的UWB定位算法。对UWB接收信号进行建模，并估计得到NLOS信号的协方差矩阵；利用该协方差矩阵对接收信号进行“白化”抑制；利用KF进行室内定位，同时针对KF滤波发散、误差较大的问题，利用RBF神经网络对误差进行在线修正，提升滤波性能。实验结果表明，该方法在NLOS环境下能够获得亚米级的定位精度，并具有较强的环境适应性。

关键词：超宽带, 室内定位, 卡尔曼滤波, 协方差矩阵, 信号白化