带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法
来源：计算机应用与软件杂志2025年第2期北京时间：
作者：刘聪, 刘志远, 张明月, 生宁, 祖丽楠
摘要：针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题，提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法，以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控，当关节在角度极限附近处完全停止，引入推动矩阵使其在更安全的范围内运动。利用七自由度冗余机械臂进行仿真，结果表明所提出的方法可以保证关节运动过程更符合角度和速度范围且速度更平稳可控。
关键词：逆运动学, 关节限位, 冗余机械臂, 保护性加权最小范数法
