基于改进A *平滑性路径规划算法研究

来源：计算机应用与软件杂志2025年第1期北京时间：

作者：王云亮, 张赛, 吴艳娟

摘要：为了解决传统A *算法执行效率不高，转折点过多等问题，提出一种基于优化关键点选取和平滑路径的改进A *算法。首先运用一种改进跳点搜索算法对A *算法加快跳点搜索速度并对扩展子节点进行遴选，引入RRT*中剪枝思想在二次路径规划时剔除非必要的节点。最后将A *算法结合Bezier曲线对生成路径进行平滑性处理。为测试改进A *算法的可行性与有效性，在多种不同尺寸规格的栅格地图中和移动机器人平台上进行对比仿真实验。结果表明，改进后A *算法相比于原A *算法生成扩展节点数量更少、寻路时间缩短、执行效率更高，改进后A *算法路径规划性能得到明显提升。

关键词：移动机器人, A *算法, 贝塞尔曲线, 路径规划