智能型水面垃圾清理机器人控制系统的设计与研究
来源：计算机应用与软件杂志2024年第9期北京时间：
作者：王云亮, 赵逸文, 吴艳娟
摘要：近年来，我国水域垃圾污染问题日益严重，针对当前现状设计一种基于图像处理的水面垃圾清理机器人控制系统，该控制系统以STM32F407作为基础结合图像处理NCC模板匹配算法以及PID控制算法，并应用GPS、视觉传感器、超声波传感器、姿态传感器和风向传感器，能够根据多个传感器协同感知环境信息并且自动靠近水面漂浮的垃圾，同时可以判断机器人的运行状态。实验室测试结果表明该机器人可以精确地识别垃圾并且能够稳定、灵活地运行。
关键词：多传感器, PID, 模板匹配, NCC算法
