基于改进ORB-SLAM2矿井救援机器人空间构建方法研究
来源：计算机应用与软件杂志2024年第9期北京时间：
作者：贯怀光, 杨鹏, 诸利一, 邢怡君
摘要：矿井安全事故发生后，矿井救援机器人需在矿井环境采集视觉数据，进行应急区域的空间构建等功能。利用RGB 和RGB-D的ORB-SLAM2算法进行扩充性优化研究，选用OCTOMAP优化地图，使用矿井救援机器人在室内真实场景中实验，验证该方法效果。结果表明：得到的空间构建效果比实时点云构建的应用性更强，降低处理内存空间，为矿井救援移动机器人空间构建提供方法，对后续矿井机器人移动定位的研究具有重要的实际意义。
关键词：矿井救援, 机器人, 三维空间, ORB-SLAM2
