基于α区域变换的刚性点云配准
来源：计算机应用与软件杂志2024年第8期北京时间：
作者：龚绩阳, 王晓阳
摘要：随着近些年3D数据集的丰富，3D刚性点云配准在环境识别、室内重建、外科手术等起着重要的作用。尽管有许多刚性点云配准的研究，但是这些研究无法处理拍摄等产生的局部形变。针对这种情况，提出α区域变换的刚性点云配准问题，通过允许不同区域拥有不同刚性变换来处理点云局部形变。为了解决新提出的问题，设计两阶段刚性点云配准算法RPCA。对于第一阶段，利用最大密度子图改进点对应关系从而求得全局变换。对于第二阶段，设计自适应算法在全局变换后来快速求解α区域变换。大量实验表明两阶段算法将配准误差降低了至少48%。与当前配准性能最好的方法相比，运行时间减少了86%。
关键词：3D点云, 点云配准, 刚性转换
