基于机器视觉的机械臂抓取系统设计
来源：计算机应用与软件杂志2024年第8期北京时间：
作者：张孟旭, 高向川, 尹丽楠, 王建辉
摘要：以六自由度的Kinova机械臂和Realsense深度相机等硬件为基础，设计基于机器视觉的机械臂抓取系统。针对传统模板匹配法不具有旋转不变性的问题，将颜色识别算法应用于目标识别中。建立机器人系统参数化模型，对图像预处理并通过颜色识别算法得到目标的质心坐标，通过D-H参数法建立机械臂运动学模型，利用逆运动学求解出关节角度进而完成抓取。通过实验数据表明，该系统具有较高的可行性。
关键词：ROS, 机器视觉, 系统设计, 机械臂抓取
