一种蒸汽发生器水下检查机器人高精度定位方法

来源：计算机应用与软件杂志2024年第6期北京时间：

作者：吴克江, 钟羽中, 廖扬航, 赵涛, 佃松宜

摘要：密闭的核电蒸汽发生器（Steam Generator，SG）内环境纹理单一重复及光照不良等导致检查机器人定位困难及作业过程中难以确定被检查的传热管位置。针对该问题，提出一种实时高精度的机器人定位方法。通过目标检测算法对视频帧中选定范围内的传热管进行检测及排序，并在初始帧中参照SG内部少量可区分点设定传热管的初始参考序号；基于前后帧同一目标间距离与帧内不同目标间距离的几何约束关系，对传热管目标进行跟踪及动态排序，从而间接地实现机器人精确定位。实验结果表明，该方法在SG模拟体内部进行检查的过程时能很好地实现机器人的高精度定位，指导机器人进行检查作业。

关键词：核电蒸汽发生器, 机器人定位, 目标检测