基于启发式映射法的未知三维环境路径规划
来源：计算机应用与软件杂志2024年第5期北京时间：
作者：徐啟蕾, 任文杰, 庞衍硕, 张嘉琪
摘要：针对全局环境的未知性和常用规划算法易得到局部最优解的特性，提出一种基于启发式映射法的未知三维环境路径规划算法。在分段规划的策略下，使用启发式映射法来获取分段的子目标，克服了常规直线映射法在一定情况下难以确定目标的缺陷，结合三维环境下的A*算法完成了移动智能体的规划任务。通过MATLAB进行仿真，与直线映射法相比，得到了更短的路径长度，且运行时间更短，可以较好地解决未知三维环境的路径规划问题。
关键词：未知三维环境, 启发式映射法, A~*算法
