基于机电联合仿真的清淤机器人调速控制研究

来源：计算机应用与软件杂志2024年第5期北京时间：

作者：罗继曼, 印辉, 刘择明, 刘士恒, 丛丽娜

摘要：传统控制系统研究都是基于阶跃响应的控制曲线进行分析。针对这种情况，提出一个更加有效、直观的对比分析方法来分析不同控制算法(普通PID和模糊PID)的控制效果。采用机电联合仿真方法，建立虚拟平台使得SolidWorks中的机械模型在运动时，LabVIEW的控制平台可实时监测控制系统的控制效果。结果表明通过LabVIEW和SolidWorks的联合仿真，既能实现控制算法对三维模型精准的运动控制，又实现了不同算法的运动效果对比。三维模型的运动曲线很直观地表明，模糊PID控制系统具有更少的控制响应时间和更好的运动速度稳定性。

关键词：管道清淤机器人, 清淤装置, 调速控制, 机电联合仿真, 模糊控制, 三维模型运动控制