无人机平飞下激光雷达和双目视觉融合的SLAM建图
来源：计算机应用与软件杂志2024年第4期北京时间：
作者：吴秉慧, 董志岩, 翟鹏, 张立华
摘要：针对无人机在较快运动下使用单一传感器难以有效构建地图的问题, 提出一种基于LiDAR与双目融合的建图方法。利用LiDAR获取远处环境信息, 提取物体的边界信息减少数据冗余, 实现预先地图的构建; 使用双目获取近处的信息, 同时利用改进的特征金字塔法以实现特征快速提取, 与LiDAR预建地图并行计算提高运行效率; 最后将视觉特征与LiDAR预建地图融合构建二维地图。实验表明, 该方法在无人机不同速度下可构建可靠性更高、更精确的环境地图, 可为快速无人机的实时避障提供位置信息。
关键词：无人机, 同时定位与地图构建, 传感器融合, 特征提取, 金字塔法
