扫路车线控转向前轮转角的双闭环控制策略
来源：计算机应用与软件杂志2024年第4期北京时间：
作者：仝光, 朱金栋, 尹浩
摘要：针对智能扫路车线控转向系统前轮转角跟踪精度不高的问题, 提出一种基于遗传算法_PID控制与RBF网络自适应滑模控制结合的双闭环控制策略。采用层次分析法得到遗传算法适应度函数的多个控制目标的权重, 将适用于扫路车的遗传算法_PID控制器作为内环, 用于转角跟踪; 采用基于横摆角速度的RBF网络自适应滑模控制作为外环, 逼近系统中的不确定成分, 提高运行的稳定性。将该控制策略与其他控制策略对比, 实验结果表明, 该控制策略在提高车辆运行稳定性以及前轮转角跟踪上更具优势。
关键词：智能扫路车, 线控转向系统, 径向基神经网络, 滑模控制, 遗传算法, 层次分析法
