基于天牛须BP神经网络的船舶电动舵机自抗扰控制

来源：计算机应用与软件杂志2024年第3期北京时间：

作者：孙宏林, 李宁博, 张均东

摘要：将自抗扰控制器（ADRC）引入到智能船舵机控制优化问题中，同时将神经网络嵌入到自抗扰控制，针对电动舵机快响应、非线性的特点提出一种神经网络自抗扰控制。将天牛须搜索（BAS）寻优能力强的特性与BP神经网络中的权值与阈值寻优过程相结合，建天牛须BP神经网络自抗扰控制器，弥补了BP神经网络训练时间较长、收敛速度较慢的问题。以船舶电动舵机系统作为被控对象在该控制器下的舵机系统的控制性能得到了提升，控制精度高无超调同时具有良好的鲁棒性，同时建立的BAS-BP神经网络自抗扰控制器对于实际应用具有指导意义。

关键词：天牛须搜索算法, BP神经网络, 电动舵机, 天牛须BP神经网络自抗扰控制