基于逆深度滤波的单目稠密建图
来源：计算机应用与软件杂志2024年第1期北京时间：
作者：黄默冰，赵涛，佃松宜, ,
摘要：稠密地图估计是同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）的重要目标。针对经典的深度滤波算法重建精度不高的问题，提出一种基于逆深度滤波的改进单目稠密点云重建方法，在极线搜索阶段通过设置阈值提高效率，通过逆深度高斯滤波器更新后验逆深度概率分布，通过帧内检测剔除外点。实验结果验证改进后的稠密重建算法具有更稠密、更精确的重建效果，且无须GPU加速。
关键词：稠密点云, 单目视觉传感器, 极线搜索, 同步定位与地图构建
