基于组合代价函数的智能汽车轨迹规划
来源：计算机应用与软件杂志2024年第1期北京时间：
作者：朱凌云，周宇,
摘要：针对智能汽车在多车道公路场景行驶中的安全性、舒适性问题，提出一种基于组合代价函数的轨迹规划方法。利用Frenet坐标系分别求解车辆的横向和纵向运动轨迹，通过五次多项式拟合生成候选轨迹集；以危险程度和轨迹偏离程度为基准，以车辆在多车道公路行驶中的安全性、舒适性为目标，设计一种新的代价函数组合，通过求解代价函数从而选择最优轨迹。仿真结果表明：该方法能够使车辆在三车道动态公路场景中实现跟车与变道。
关键词：自动驾驶, 动态公路场景, 轨迹规划, 轨迹选择, 代价函数
