基于Qt的遥操作GIS维护机器人监控系统设计与实现

来源：计算机应用与软件杂志2024年第1期北京时间：

作者：范智霖，佃松宜,

摘要：在电力系统中，为了更好、更方便地遥控操作机器人清理气体绝缘开关设备（Gas Insulated Switchgear, GIS）腔体内的螺栓、螺母等异物，研发GIS维护机器人监控系统。采用Qt平台开发，结合FFMPEG和OpenCV采集RTMP网络视频流并进行图像处理，实现对腔体内异物的检测识别与精准定位；以SLAM点云进行环境感知，还原出机器人在腔体内的实际场景。测试结果表明，在无线环境下，该系统可高效实现与机器人的数据交互和有效地实时监控，较好地完成GIS腔体内遗留物的识别与清理。

关键词：Qt, 遥操作机器人, OpenCV图像处理, FFMPEG解码, 环境感知