基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述
来源：计算机应用研究杂志2019年第4期北京时间：
作者：潘林豪,田福庆,应文健,邱千钧,
单位：1.海军工程大学兵器院,武汉430033；2.海军驻航天二院代表室,北京100854；
摘要：视觉同时定位与地图构建（V-SLAM）在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究。直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设，跟踪相机的位姿并构建环境地图。针对直接法V-SLAM，首先简述其基本原理；然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统；最后讨论直接法的优缺点和发展趋势，并进行了总结和展望。
关键词：计算机视觉,同时定位与地图构建,直接法,运动推断结构,多视图几何,
基金资助：海军工程大学自主立项基金资助项目；；
