基于多判据的散乱点云特征点提取算法

来源：计算机应用研究杂志2019年第5期北京时间：

作者：王庆华,黄茹楠,闫晓庚,程拓,

单位：1.燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066000；2.中国重型机械研究院股份公司电气智能事业部,西安710023；

摘要：为了有效获取散乱点云中的尖锐特征点和边界特征点，提出一种利用多判据融合的特征点提取算法。首先利用一种改进的k-d tree构建点云拓扑，搜索样点的K局部邻域；然后利用法向夹角判定准则、核密度判定准则、场力和判定准则分别求取各个样点局部邻域的三个特征参数，最后通过加权计算特征参数得到每个样点的特征值与全局判定阈值，特征值比阈值大的点即为特征点。实验证明，该算法能有效地获取散乱点云中边沿特征点与尖锐特征点。

关键词：散乱点云,特征提取,均值漂移,法相夹角,场力和,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61472341)；；