带饱和函数的幂次新型滑模趋近律设计与分析

来源：计算机应用研究杂志2019年第5期北京时间：

作者：李蒙蒙,叶洪涛,罗文广,

单位：广西科技大学a.电气与信息工程学院;b.广西汽车零部件与整车技术重点实验室,广西柳州545006；

摘要：针对滑模控制系统中存在抖振严重、收敛速度慢的问题，设计了一种带饱和函数的幂次滑模趋近律。该趋近律通过饱和函数和两个幂次项系数在系统趋近过程不同阶段进行针对性调节，提高了系统动态响应过程的收敛速度，且有效削弱了抖振，从理论上证明了其存在性和可达性。将该趋近律应用到存在干扰的二力臂机械手名义模型控制系统中，结果表明，所提出的趋近律提高了系统的收敛速度，而且有效抑制了系统的抖振。

关键词：滑模控制,趋近律,抖振,收敛速度,名义模型,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61563006)；广西汽车零部件与整车技术重点实验室项目(2017GKLACVTZZ02)；广西高等学校千名中青年骨干教师培育计划资助项目；广西科技大学研究生教育创新计划项目(GKYC201906)；；