神经网络补偿算法在基于MEMS的姿态检测中的应用

来源：计算机应用研究杂志2019年第9期北京时间：

作者：孙玉杰,贺思艳,徐小龙,田新诚,

单位：1.山东大学控制科学与工程学院,济南250061；2.山东电子职业技术学院智能制造工程系,济南250014；

摘要：针对基于微机电传感器的姿态检测领域存在的姿态测量误差问题，为进一步提高姿态检测的精度，提出了一种基于神经网络的姿态估计误差补偿方法。采用开源的微型飞行器在室内环境进行真实飞行实验采集的数据集，借助BP神经网络的非线性映射能力，建立了关于微机电传感器的输出与姿态估计误差之间的姿态误差补偿模型；根据微机电传感器的输出信息，直接预测得到横滚角、俯仰角和偏航角的误差补偿角度。实验结果表明，利用所提出的神经网络进行姿态补偿之后，姿态估计误差大大减小，表明神经网络对于提高姿态检测的精度具有一定的作用。

关键词：神经网络,姿态补偿,微机电传感器,姿态检测,

基金资助：山东省重点研发计划资助项目(2016ZDJS02B03)；山东省重大科技创新工程项目(2017CXGC0601)；；