基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建

来源：计算机应用研究杂志2019年第10期北京时间：

作者：陆建伟,王耀力,

单位：太原理工大学信息与计算机学院,太原030024；

摘要：针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型（inverse sensor model，ISM）；针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。

关键词：ORB-SLAM2,逆传感器模型,网格地图,RGB-D相机,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(201801D121141)；；