一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法

来源：计算机应用研究杂志2019年第12期北京时间：

作者：张国强,韩军,陈方杰,王祖武,成坚炼,

单位：1.上海大学通信与信息工程学院,上海200444；2.上海先进通信与数据科学研究院,上海200444；

摘要：在许多场景下，激光雷达测量范围内存在着无回波区域，导致机器人无法构建完整的地图，降低了建图的效率，同时也为导航造成了不便。为了弥补激光SLAM完全依靠激光回波数据建图的不足，对有回波区域的激光信息进行聚类和信息类的端点特征提取确定无回波区域，通过更新该区域的栅格占用概率来构建完整的地图。借助机器人操作系统（robot operating system，ROS）进行实际测试，实验表明算法能够精确地完成无回波区域的建图任务，在构建局部楼道地图（10 m×2.5 m）时可节约建图时间183.6 s，增加建图面积56.7%，建图误差低于1.2%。

关键词：激光雷达,移动机器人,聚类,端点特征,地图构建,导航,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61471230)；；