基于ABB机器人的遥操作控制系统设计

来源：计算机应用研究杂志2019年第12期北京时间：

作者：贺文人,刘霞,

单位：西华大学电气与电子信息学院,成都610039；

摘要：工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制，不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业机器人的远程控制进行了研究，设计了基于ABB工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面，实现本地和远程程序的变量同步，以TCP/IP协议与ABB机器人控制柜通信，直接通过以太网对远程端的机器人进行控制和管理。在仿真和实验中，通过分析机器人对上位机给定轨迹的跟踪效果验证了系统的有效性。仿真和实验结果表明该系统能对远程ABB机器人进行有效的控制，可以让机器人代替人在恶劣的工作环境中作业，并提高工业生产效率。

关键词：遥操作,远程网络,工业机器人,ABB机器人,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61973257,61875166)；四川省杰出青年科技基金资助项目(2017JQ0022)；四川省科技支撑计划资助项目(2016GZ0395)；国家教育部春晖计划资助项目(Z2015107)；四川省教育厅重点科研基金资助项目(17ZA0359)；；