视觉惯性SLAM综述

来源：计算机应用研究杂志2019年第12期北京时间：

作者：孙永全,田红丽,

单位：河北工业大学a.人工智能与数据科学学院;b.河北省大数据计算重点实验室,天津300401；

摘要：对视觉SLAM、惯性导航和视觉惯性SLAM进行了介绍，详细介绍了视觉SLAM的框架结构和细分部分，罗列了近年来出色的视觉SLAM模型。最后在视觉惯性里程计的（visual inertial odometry，VIO）基础上对现有的不同派别的开源视觉惯性SLAM进行深入分析与比较，探讨视觉惯性SLAM的发展趋势与动向。

关键词：视觉SLAM,视觉惯性SLAM,机器人视觉,惯性导航,视觉惯性里程计,

基金资助：天津市科技计划资助项目(14ZCDGSF00124)；天津市基础研究计划资助项目(17JCTPJC55400,17JCTPJC55600)；；