基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述

作者：危双丰,庞帆,刘振彬,师现杰,

单位：1.北京建筑大学测绘与城市空间信息学院,北京102616；2.代表性建筑与古建筑数据库教育部工程中心,北京102616；3.现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室,北京102616；4.建筑遗产精细重构与健康监测北京市重点实验室,北京102616；

摘要：首先分解激光SLAM的基本框架，分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结；然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较；最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。

关键词：激光雷达同时定位与建图,扫描匹配,后端优化,闭环检测与验证,地图构建,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(41601409)；北京市自然科学基金资助项目(8172016)；北京建筑大学市属高校基本科研业务费专项资金资助项目(X18229)；北京建筑大学研究生创新项目(PG2018066,PG2019065,PG2019061)；；